On ne connaît ni la date de fondation, ni le nom du fondateur de l’abbaye de Droiteval. Toutefois, une charte du duc Jean II, de 1453, confirmative des biens de cette maison, déclare qu’elle doit son origine aux seigneurs de Darney. En outre, au milieu du XIIème siècle, l’évêque de Toul, Henri de Lorraine, rappelle les libéralités d’Aubert, seigneur de Darney, et de sa famille ; enfin, nous voyons, pendant tout le XIIIe siècle, les seigneurs de Darney augmenter les domaine et les droits de l’abbaye par des concessions et des donations nombreuses et importantes. Droiteval fut d’abord une abbaye de femmes soumise à la règle de Cîteaux, mais elle semble avoir assez vite périclité et elle fut dévastée au cours des guerres du XVe siècle. En 1432 et 1433, deux religieux de l’abbaye de Morimond furent chargés d’administrer l’abbaye, qui fut bientôt transformée en prieuré d’hommes par l’abbé de Cîteaux. Un des administrateurs temporaires, frère Jehan de la Marche, en fut nommé prieur le 8 octobre 1433. Un certain nombre de prieurs sortaient de Morimond et l’un d’eux, Claude Briffault, fut placé, en 1620, à la tête de cette abbaye. L’histoire de Droiteval, au moins d’après ce qui subsiste de son chartrier, ne présente aucun fait saillant. Après une première soumission sans résultat, le prieuré fut vendu le 4 janvier 1792 pour 28 500 livres à Joseph Drouet de Darney. Le fonds de Droiteval, de moyenne importance, ne renferme guère que des titres relatifs aux propriétés de l’abbaye ou du prieuré. Nous y relevons deux originaux du XIIe siècle, la charte de l’évêque de Toul dont il a été parlé plus haut et une charte-partie portant donation de terres et de droits par Garnier de Chaumont. Une seconde charte-partie, du début du XIIIe siècle, est une concession à l’abbaye par le trésorier de Saint-Mansuy de Toul d’une terre sise à Senonges.