La Route historique des Plantagenêts est fondée lors d’une réunion tenue à Paris, aux Archives nationales, le 6 février 1991. Déclarée auprès de la préfecture de police de Paris le 13 février 1991 (publication au Journal officiel Associations du 13 mars 1991), elle réunit sa première assemblée générale le 16 novembre 1991 en l’abbaye royale de Fontevraud. Dans le cadre des « routes de l’histoire » initiées par la Caisse nationale des monuments historiques et des sites, elle se donne pour but de « développer et promouvoir les itinéraires de découverte dans l’empire Plantagenêt sur les traces de Richard Cœur de Lion ; elle offre un cadre de rencontres, d’orientations et de travaux communs aux personnalités et organismes œuvrant dans ce domaine, en particulier les associations ou autres structures de promotion au niveau régional, national et international ». Pour ce faire, elle organise des conférences, des expositions et des journées ou voyages d’études en France (essentiellement dans le grand Ouest) et à l’étranger (Royaume-Uni, bassin méditerranéen, Europe centrale), et édite des publications, d’elle-même ou en partenariat.

Elle change de dénomination pour devenir la Société historique des Plantagenêts en 2000 (déclaration du 29 juin 2000 publiée au Journal officiel Associations du 22 juillet 2000). Le siège social, initialement fixé au 91, rue de la Tour, 75016 Paris, est transféré dès 1994 aux Archives nationales, 60, rue des Francs-Bourgeois, 75003 Paris (déclaration enregistrée au Journal officiel Associations du 22 juillet 2000).

La société, qui compte parmi ses membres une forte proportion de conservateurs du patrimoine, entretient des liens forts avec les Archives nationales. Elle est présidée par Ivan Cloulas (1991-2013), puis par Élisabeth Pauly (2013-2018).