Née d’une volonté commune de l’Assemblée nationale et du Sénat de favoriser la présentation des travaux parlementaires à la télévision, La Chaîne Parlementaire a été créée par la loi du 30 décembre 1999 et a commencé à émettre au printemps 2000, prenant la suite d’un programme de retransmission brute des débats diffusé depuis 1993. Public Sénat est, avec LCP-Assemblée nationale, l'une des deux sociétés de programme de La Chaîne Parlementaire.

Aux termes de la loi, celle-ci « remplit une mission de service public, d’information et de formation des citoyens à la vie publique, par des programmes parlementaires, éducatifs et civiques ». La loi prévoit que le canal affecté à la diffusion de La Chaîne Parlementaire comporte, à parité de temps d’antenne, les émissions de ses deux sociétés de programmes.

Public Sénat est liée par une convention au Sénat, qui prévoit notamment la dotation financière dont elle bénéficie, et par un contrat d’objectifs et de moyens. Elle est constituée sous la forme d’une société commerciale de droit privé dont le capital est intégralement détenu par le Sénat. Public Sénat comme LCP-Assemblée nationale jouissent de par la loi d’une indépendance éditoriale dont sont garants leurs présidents (nommés pour trois ans par les bureaux des Assemblées, sur proposition de leur Président) et leurs conseils d’administration (qui comprennent notamment des représentants de chaque groupe politique).

Du fait du principe constitutionnel de séparation des pouvoirs, les deux sociétés ne relèvent pas de l'autorité du Conseil supérieur de l'audiovisuel. C’est sous le contrôle du bureau de chaque assemblée que les sociétés doivent respecter la réglementation applicable en matière de chaînes de télévision thématiques et répondre à l’exigence d’impartialité des programmes posée par la loi.

Public Sénat commence à émettre le 25 avril 2000, peu après le lancement de LCP-Assemblée nationale le 21 mars. A partir du 31 mars 2005, La Chaîne Parlementaire est disponible en réception hertzienne sur le bouquet gratuit de la télévision numérique terrestre (canal 13 de la TNT).