L'origine de la Société Panhard, pionnière de l'industrie automobile, remonte à 1867. C'est à cette date, en effet, que René Panhard s'associe avec Périn, fabricant de scies à ruban depuis 1845. Les deux constructeurs réussirent à appliquer la scie à ruban au sciage des métaux durs, prélude des machines Panhard capables de scier des plaques de blindage d'un mètre d'épaisseur.

Après la guerre de 1870, le développement de l'entreprise amene la création des ateliers de l'avenue d'Ivry (alors au 19), qui permettent la construction de nombreuses machines-outils à travailler le bois, primées dans plusieurs expositions en France et à l'étranger. Perin et Panhard constituent en 1872 une société sous la dénomination de Perin-Panhard et Compagnie, qui devint en 1886, à la mort de Perin, Panhard et Levassor ; René Panhard prend pour collaborateur, en effet, Émile Levassor, l'un de ses condisciples à l’École Centrale.

En 1889, la Société s'assure l'exclusivité des brevets Daimler sur le moteur à pétrole et construit la première voiture mue par un moteur à explosion fonctionnant au pétrole. La première course automobile de l'histoire (Paris - Bordeaux - Paris, 1200 km) est remportée en 48 heures par Émile Levassor en 1895, et pendant dix ans, jusqu'en 1905, les voitures Panhard gagnent pratiquement toutes les courses auxquelles elles participent.

Dès 1891, les six premières voitures commercialisées ont été livrées à la clientèle, et la fabrication ne cesse de s'accroître d'année en année. Après la mort d’Émile Levassor, en 1897, une nouvelle société est constituée, sous la raison sociale de Société anonyme des anciens établissements Panhard-Levassor, dont Daimler est administrateur jusqu'à sa mort.

En 1905, l'entreprise compte 1500 ouvriers travaillant dans l'immense quadrilatère compris entre l'avenue d'Ivry et l'avenue de Choisy. D'autres ateliers viennent d'être construits à Reims (83 rue Ernest Renan) pour augmenter la capacité de production et des services de réparations ont été installés au 26-28 rue Nationale à Paris.

Un an après la mort de René Panhard, en 1909, la Société lançe un nouveau moteur, le « sans-soupape », d'une puissance supérieure au moteur à soupapes, pour une consommation égale, et l'année suivante un moteur d'aviation sort des usines. La guerre de 1914-1918 provoque toutefois une reconversion des ateliers en vue de la fabrication de munitions et de véhicules adaptés aux besoins de l'armée.

Les années de l'après-guerre sont consacrées à l'étude de nouveaux modèles, et il serait trop long de mentionner ici toutes les réalisations et progrès techniques alors accomplis par les Etablissements. On signera seulement la sortie, en 1926, des premières voitures 6 cylindres de tourisme sans soupapes (CS et DS) présentées au Salon de Paris et toute une série remarquable de cette lignée, aboutissant, de 1930 à 1939, à la production des « Dynamic » et des « Panoramic ». Pendant la même période, la construction des véhicules industriels se développe de façon importante, et des records de vitesse et l'endurance sont établis par des voitures de la marque.

La Seconde Guerre mondiale vient, une fois encore, transformer l'activité des usines en faveur des productions nécessaires à la défense nationale. Cependant, grâce à des études préalables, la série des petites Dyna, à traction avant et à refroidissement par air, est construite en 1946. La « Dynavia » en aluminium est exposée au Salon de Paris en 1948 et la « Dyna-Junior » en 1954.

Des accords sont conclus en 1955 et 1956 avec la SA André Citroën afin de permettre une meilleure utilisation des installations (montage à Ivry des fourgonnettes 2 CV) et une coordination partielle des réseaux commerciaux. Cette entente about en 1965 à la fusion des deux sociétés sous la dénomination « Citroën SA, Automobile Citroën, Berliet, Panhard ». À la suite des fusions avec Peugeot (1976) et Talbot (1980), la firme, devenue filiale de Peugeot SA retrouve son autonomie sous la raison sociale de « Société de constructions mécaniques Panhard-Levassor » (SCMPL) dont le siège social est toujours au 18 avenue d'Ivry et qui se consacre, dans son usine de Marolles-en-Hurepoix (Essonne), à la fabrication de chars et d'engins blindés.