La Croisière Jaune, qui se déroule du 4 avril 1931 au 12 février 1932, connue également sous le nom de « Mission Centre-Asie » ou encore « 3e mission G.M. Haardt – Audouin-Dubreuil », est l'un des raids automobiles organisés par André Citroën. Il s'agit de sa troisième expédition motorisée, après la traversée du Sahara et la Croisière noire.

Dès 1928, Georges-Marie Haardt prépare son projet d'ouvrir la « Route de la soie » à la circulation automobile. Son but était de relier les territoires sous mandat français du Moyen Orient (Liban et Syrie) à ceux d'Extrême Orient (Indochine et Tonkin) : 13 000 km de Beyrouth à Pékin.

Tout comme lors de la Croisière noire, les objectifs d'André Citroën et de Georges-Marie Haardt sont de démontrer leur supériorité technique à organiser et accomplir un raid dans des conditions difficiles et où personne auparavant n'a réussi. Il s'agit également de témoigner de la réussite des hommes, mais surtout de l'automobile, à « abolir les frontières géographiques, culturelles et politiques dans le monde ».

Deux groupes sont constitués pour parcourir des itinéraires différents. Le groupe « Pamir », dirigée par Haardt et Louis Audouin-Dubreuil, part de Beyrouth et voyage d'ouest en est, et le groupe « Chine », dirigé par Victor Point, part de Tianjin, voyageant d'est en ouest. Les deux groupes doivent se retrouver au Xinjiang, et se diriger ensemble vers Pékin.

Le groupe « Pamir » est composé d'Henri Pecqueur, secrétaire général et trésorier-payeur de l'expédition, Alexandre Iacovleff, peintre déjà présent durant la Croisière noire, Georges Le Fèvre, écrivain et historien, Joseph Hackin, archéologue et conservateur du musée Guimet et Maynard Owen Williams, écrivain et photographe. Il est équipé de sept nouvelles autochenilles Kégresse tractant chacune une remorque. Le groupe « Chine » composé de Charles Brull ingénieur et directeur des laboratoires Citroën, Georges Specht cinéaste, Jean Carl archéologue, André Reymond naturaliste, du docteur Robert Delestre et de l'opérateur radio Roger Kervizic. L'ingénieur d'origine russe Vladimir Petropavloski, naturalisé britannique et ayant servi pour les services secrets britanniques, ainsi que le prêtre jésuite Pierre Teilhard de Chardin, géologue, paléontologue et philosophe, font également partie des participants.

Chaque automobile a une fonction spécifique : cuisine, radio, cinéma, commandement. Un émetteur à ondes courtes et de petites stations radio placées le long du parcours permettent de relayer le signal radio de la Croisière jaune jusqu'à Paris.

L'expédition est soutenue par les gouvernements français et britannique, ainsi que par la National Geographic Society. La compagnie cinématographique Pathé-Nathan se joint à l'expédition pour le tournage d'un film de l'expédition, La Croisière jaune.

Le 14 avril 1931, les préparatifs de l'expédition sont terminés et le groupe Pamir de Haardt quitte Beyrouth pour se diriger vers Kaboul en passant par Damas, Bagdad, Téhéran, Herat et Kandahar. L'expédition est rude. Les températures élevées atteignant parfois les 50°C font évaporer le carburant et limitent la puissance des automobiles. Ensuite, le groupe traverse le Pendjab vers Rawalpindi. Dès lors, les autochenilles réduisent leur progression, du pied de l'Himalaya jusqu'à la capitale du Cachemire, Shrinagar, d'où l'expédition doit traverser l'Himalaya, par le col de Burzil situé à 4 132 m vers Gilgit. Le passage du col pose un vrai défi logistique à l'expédition ; le terrain est très accidenté et enneigé. Seules deux autochenilles, prévues pour être entièrement démontables et transportées à dos de mules, continuent le périple tandis que les autres retournent en France.La traversée du col enfin réalisée, la progression de la mission est encore retardée par la disparition de la route dans un glissement de terrain. Ils atteignent enfin, le 4 août, la ville de Gilgit.

Pendant ce temps là, le groupe Chine de Victor Point est très ralenti par les conflits dans la région où ils se trouvent, et leur itinéraire est quelque peu bouleversé jusqu'à être fait prisonnier à Urumqi par le maréchal King. Le groupe Pamir décide alors d'aller les secourir, quitte à abandonner le but initial. Haardt et Audouin abandonnent les deux autochenilles, et voyagent à cheval avec l'équipe scientifique et cinématographique.

Grâce à ce bouleversement de situation, le maréchal requiert l'aide des français. Le 6 septembre 1931, quatre autochenilles sont autorisées à quitter Hami afin de rejoindre Haardt à Aksou12.

Le 27 octobre, l'expédition est pour la première fois depuis le début de la mission, entièrement réunie à Ürümqi. Le 12 février 1932, la mission atteint enfin sa destination finale, Pékin. La Mission embarque pour gagner l'Indochine par la mer et G.M. Haardt meurt le 16 mars à l'escale de Hong-Kong. André Citroën décide le retour anticipé en France de la Croisière Jaune. Le 4 avril 1932, la Mission embarque sur le Félix Roussel et ramène le corps de son chef.