Les premières mentions archivistiques de Servian remontent au XIème siècle (Castrum de Cerviano en 1065 dans le cartulaire de la cathédrale de Béziers, cité par Eugène Thomas dans son Dictionnaire topographique de l'Hérault paru en 1865). Dès cette époque en effet, apparaît un premier castrum qui se développe au XIIème siècle sous l'autorité de la famille d'Étienne (ou d'Estève), seigneurs de Servian, proches des Guilhem de Montpellier, et surtout des Trencavel de Béziers, dont ils sont les vassaux. Ils favorisent les Cathares et en 1206, les deux légats envoyés par le pape pour débattre contre les hérétiques (dont le futur saint-Dominique) s'arrêtent à Servian. En 1209, la croisade contre les Albigeois voit la ville occupée sans combat ni pillage. Les seigneurs d'Étienne disparaissent peu après et la seigneurie de Servian est rattachée directement au domaine royal à partir de 1230 pour fait d'hérésie. Dirigée alors par des représentants locaux du Roi de France, elle se voit accorder cependant une certaine autonomie dès 1247 avec des syndics puis des consuls, sensés représenter la population et gérer la communauté.

Jusqu'au début du XIVème siècle, Servian connaît une période de développement économique, basé sur la culture du blé et de l'olive, et démographique (316 feux en 1297 soit 1400 personnes environ), nécessitant la construction d'une troisième enceinte, terminée vers 1330. Après cette date cependant, les mauvaises récoltes, les famines, les maladies, la peste surtout, et les nombreuses guerres font diminuer la population de moitié (160 feux en 1397 soit 700 habitants à peu près). Le fonds ancien de la commune éclaire particulièrement sur cette période de la fin du Moyen-Age, à travers une importante collection de parchemins, de même que sur la période qui suit, à travers notamment des compoix et des délibérations consulaires.

Au XVIème siècle, Servian se retrouve au coeur des Guerres de Religion, assiégée en 1562 puis prise en 1563 et à nouveau en 1570, toujours par les protestants. La gestion consulaire est alors centrée sur le fonctionnement des fours banaux, des bois et des garrigues. Au XVIIème siècle, la Contre-Réforme se traduit notamment par la fondation d'une confrérie de pénitents blancs en1599, l'installation de frères capucins en 1610 et l'agrandissement de l'église avec édification d'un grand clocher vers 1650. La ville se développe vers la rivière de Lène et une quatrième enceinte est érigée en 1610, portant la surface du village à 5,1 hectares. Sous l'autorité des princes de Conti (de 1650 jusqu'en 1783), les consuls essaient d'engager des travaux de construction et de réfection des rues, des remparts, des puits et des bâtiments, surtout au XVIIIème siècle. En 1756, ils décident ainsi d'acheter la maison des demoiselles Catron pour y installer l'hôtel de ville (300 EDT 72), qui s'y trouve toujours. L'amélioration des voies de communication dès le XVIIème siècle permet l'acheminement des produits et marchandises du village (céréales, huile d'olive, vin et eaux de vie). Elle se traduit par la réfection de l'ancien chemin de Pézenas à Béziers devenu voie royale et la construction d'un nouveau pont sur la Thongue en 1680. Même si la communauté de Servian contribue à l'effort de guerre et surmonte pestes et sinistres climatiques épisodiques, cette période est marquée par un essor de la population, qui passe de 360 feux en 1693 à 402 en 1720 (soit 1800 habitants), retrouvant son niveau du XIVème siècle. En 1761, Servian a pour dépendance La Roque.

A partir de 1790, la commune est dotée d'un conseil municipal avec à sa tête un maire, d'abord nommé, puis élu. Bien que cité en 1790, le hameau de Saint-Adrien n'est pas érigé en commune. Sous la Révolution française, l'administration locale a du mal à faire exécuter les réquisitions et les levées de conscrits. L'agitation royaliste reste vive et la population locale soutient les prêtres réfractaires ou refuse de se présenter à la conscription. De nombreux conflits surviennent et l'armée intervient à plusieurs reprises. La vie politique locale redevient cependant relativement stable jusqu'à la Révolution de 1848 et au coup d'état de 1851, suite auquel une partie de la population servianaise, suivant Béziers, se soulève. La révolte réprimée, de nombreux républicains sont alors déportés en Algérie ou en Guyane. Dans la première moitié du XIXème siècle, l'économie servianaise est toujours basée sur la culture des céréales et l'oléïculture, même si une nouvelle industrie émerge, celle de la fabrication d'eau de vie, comme en témoigne l'implantation de plusieurs distilleries. Ce n'est qu'à partir du Second Empire que la viticulture et le commerce du vin deviennent les activités principales, enrichissant considérablement la commune, désormais desservie par un chemin de fer d'intérêt local. De grands domaines se créent au coeur desquels sont édifiés des châteaux comme celui de l'Hermitage. La population s'accroît (plus de 2500 habitants en 1862), notamment avec l'afflux de main d'oeuvre de paysans pauvres du Tarn et de l'Aveyron (les gavaches). Les édiles locaux se préoccupent de l'urbanisme et des communications. Des chantiers concernant les bâtiments  communaux (mairie, écoles, cimetière&), la voirie urbaine et rurale, l'adduction d'eau (puits&), l'assainissement et l'hygiène, sont engagés dès le début du XIXème siècle, améliorant le quotidien des habitants.

Au début du XXème siècle, la commune connaît de nombreux troubles, liés aux conflits politiques entre "blancs" et "rouges", aux grèves des ouvriers agricoles de 1904 puis de 1907, à la séparation des églises et de l'Etat de 1905 (pour effectuer l'inventaire, il faut défoncer à la hache la porte de l'église où le curé s'est retranché avec quelques fidèles), puis aux inondations de 1907, qui entraînent la visite du président de la République Armand Fallières. Par la suite, son histoire reflète les événements majeurs de l'histoire de France. Les hécatombes de la guerre de 1914-1918 sont rappelées au souvenir par le monument aux morts. Dans les années 1930, reflet de la crise économique mondiale, la crise viticole resurgit et des chantiers communaux de chômage sont ouverts, tandis qu'une cave coopérative est créée. La guerre de 1939-1945 voit l'afflux de réfugiés puis la ville occupée par les Allemands, et complètement soumise au ravitaillement jusqu'en 1949. Après la guerre, le Baby-Boom et les Trente Glorieuses permettent à la commune de se développer à nouveau démographiquement et économiquement. La modernisation des équipements communaux s'accélère à travers des travaux de voirie et de réseaux d'assainissement, d'adduction d'eau et d'électrification, ainsi que de construction de bâtiments publics, d'un collège, d'installations sportives et socio-culturelles. De nombreux lotissements sont aussi créés, grignotant certes la surface agricole mais permettant d'accueillir les rapatriés d'Algérie dans les années 1960 puis les retraités attirés par le soleil.