Les premières mentions du lieu d’Ambacourt remonteraient à 1051. L’alleu d’Ambacourt appartient, au Moyen Âge, à l’abbaye de Chaumousey. Ambacourt ressortissait au bailliage de Mirecourt. Le 22 avril 1714, le duc de Lorraine Léopold donne la haute justice d’Ambacourt à René Thieriet, seigneur d’Ambacourt et de Flavancourt . Un arrêt du Conseil d’État du 18 février 1783 accorde à Joseph-Hyacinthe du Parge, conseiller à la chambre des comptes de Lorraine, les droits utiles et honorifiques du domaine d’Ambacourt sur toute l’étendue de ce ban, excepté les bois, sous la redevance annuelle et perpétuelle de 150 livres de France.

Chaque ménage devait annuellement au domaine un resal d’avoine et une poule à la Saint-Martin, les cabaretiers 10 francs pour droit de taverne et le curé 2 bichets, 3 pots de blé pour droit de garde.

Attribué au canton de Mirecourt en 1790, puis placé dans celui de Charmes par l’arrêté consulaire du 19 vendémiaire an X, Ambacourt fut rendu au canton de Mirecourt par ordonnance du 10 mars 1833.

La mairie et l’école ont été construites en 1865.

Son église, dédiée à saint Pierre et saint Paul, ressortit jusqu’au XVIIIe siècle au patronage de l’abbé de Chaumousey. Elle est signalée pour la première fois en 1119. Au XVIIIe siècle, elle relève du diocèse de Saint-Dié, doyenné de Saintois. L’église actuelle a été édifiée en 1842.