Le nom de Volmeicurte ou Volmaricurte apparaît dès le XIe ou XIIe siècle. Vomécourt faisait partie du bailliage de Darney. Le patronage de l’église de Vomécourt, dont dépendait Xaronval, Pont-sur-Madon et Bettoncourt, était au chapitre de Remiremont. L’église présente de nombreux éléments d’architecture romane du XIIe siècle.
De 1790 à l’an IX, Vomécourt fit partie du canton de Mirecourt. Aujourd’hui, ce village qui compte environ 73 habitants, appartient au canton de Charmes. L’adjonction du déterminant "sur Madon" au nom de la commune apparaît dans les actes d’état civil à partir de 1885.